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故事发生在德川幕府时期，将军家光因怀疑长子竹千代并非自己的亲生儿子，决定废长立幼。他派遣高手伊庭庄左卫门前往北部的东照宫藩刺杀竹千代。与此同时，藩主崛田的侍卫石河刑部率领一众高手护送竹千代前往江户，与家光展开生死对决。